Unitree G1 EDU — обзор¶
Это руководство по эксплуатации человекоподобного робота Unitree G1 EDU в поставке для Инженерной школы NewUU. Оно охватывает запуск, управление движением, калибровку, мобильное приложение, разработку на SDK, обслуживание и устранение неисправностей.
Сначала прочитайте раздел о безопасности
Аварийная остановка — L2+B. Физической кнопки аварийной остановки в этой поставке нет. Прочитайте Технику безопасности до подачи питания и проинструктируйте каждого нового оператора.
Область применимости: прошивка¶
Руководство описывает прошивку V1.0.4. Проверьте версию прошивки в мобильном приложении в разделе About перед первым занятием.
Прошивка старше V1.0.4
В версиях до V1.0.4 вместо L2 используется L1: Zero Torque — L1+B, Damping — L1+A, Lock Stand — L1+↑. Все комбинации в этом руководстве приведены для V1.0.4.
Старшинство источников¶
При расхождениях используйте источники в таком порядке:
- Легенда, напечатанная на самом пульте. Документация Unitree прямо направляет операторов к этой легенде как к основному источнику.
- Официальная документация Unitree для вашей версии прошивки.
- Это руководство.
- Поставщик — по всему, что не закрыто первыми тремя пунктами.
Аппаратная конфигурация поставки¶
| Узел | Характеристика |
|---|---|
| Модель | Unitree G1, версия EDU (secondary development) |
| Конфигурация | U2 — 3 DoF в талии, 7 DoF в руках |
| PC1 | Материнская плата. Отвечает за локомоцию, стабилизацию и связь с пультом и приложением. Пользователю недоступна |
| PC2 | NVIDIA Jetson Orin NX, 100 TOPS, заводской образ Ubuntu 20.04. Полностью доступен для вашего кода |
| PC1 ↔ PC2 | Ethernet-кабель внутри робота |
| Голова | Камера глубины Intel RealSense D435i и LiDAR Livox MID-360 (360° по горизонтали, 59° по вертикали). Кабель LiDAR отсоединяется от платы; голова снимается ключом Torx, не шестигранником |
| Порты | 4× USB Type-C (один с DisplayPort), выход питания от батареи, pin-разъём для плат вроде Raspberry Pi, 2× RJ45 |
| Батарея | Индикатор с сегментами по 25%. Зарядное устройство 5 В. Не взаимозаменяема с батареей Go2 |
| Уровень | Установлен сзади на новых партиях. Используется для выравнивания робота при калибровке |
| Кронштейн | Стойка с лебёдкой и стропом. Робот может ходить в подвешенном состоянии |
| Фиксаторы калибровки | Механические стопоры на талию/торс, ноги и стопы, плюс фиксатор камеры. Комплект для Go2 — отдельный |
| Инструмент в комплекте | Т-образный вороток и плоскогубцы |
| Пульты | Два в кейсе — для G1 и для Go2, подписаны. Все комбинации напечатаны на пульте |
| Кнопка аварийной остановки | Не установлена. Дистрибьютор ставит её только на готовые решения для рынков EU и US |
Различия партий
Партии поставки различаются. У новых экземпляров тише и стабильнее голова, громкость голоса примерно вдвое ниже, Wi-Fi на Jetson активирован из коробки, есть уровень для калибровки, другая ревизия платы Jetson и GPIO. Проверяйте конфигурацию своего экземпляра, а не полагайтесь на общее описание.
Сертификация
Роботы этой поставки не проходят европейскую сертификацию «как есть». Большую красную кнопку сверху дистрибьютор устанавливает только на готовые продукты для рынков EU и US.
Порядок изучения¶
Новым операторам следует проходить руководство в таком порядке:
- Техника безопасности — как остановить робота и полный чек-лист.
- Справочник по управлению — карта режимов и полная таблица комбинаций.
- Подготовка рабочего места — требования к среде и чек-лист перед сессией.
- Штатные процедуры — от включения до выключения.
- Работа с кронштейном — безопасное рабочее положение для всего остального.
Разработчикам далее — Разработка. Преподавателям следует также прочитать Калибровку и Учебный план.