Справочник по управлению¶

Все комбинации на этой странице приведены для прошивки V1.0.4. Проверьте версию прошивки в мобильном приложении в разделе About перед первым занятием.

Карта режимов¶

   ПИТАНИЕ ВЫКЛ
        │  кнопка на батарее: одно короткое нажатие, затем удержание ≥2 с
        │  ждать ~1 минуту
        ▼
   ZERO TORQUE ─────────── суставы свободны, робот «мягкий»
        │                  доступен из любого состояния: L2+Y
        │  L2+B
        ▼
   DAMPING ─────────────── моторы обесточены. Стоящий робот УПАДЁТ
        │  TTS: "Damp mode."  В этом режиме нельзя двигать суставы руками
        │                     Это же — АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА
        │  L2+↑  (Lock Stand)
        ▼
   READY ───────────────── поза удерживается, активного баланса нет
        │  TTS: "Ready mode."
        │  R2+A  (Run Control)   или   R1+Y  (Main Operation, талия 3 DoF)
        ▼                              R1+X  (для талии 1 DoF)
   MOTION ──────────────── активный баланс, управление стиками
        │  TTS: "Walk-around mode activated. Control your speed and stay alert."
        │  левый стик — вперёд/назад · правый стик — поворот
        │
        ├──► START ─────────── переключение «стоять ⇄ идти»
        ├──► 2×L2 / 2×L1 ───── низкая / высокая скорость   (в R1+X, R1+Y)
        ├──► R2+↓ / R2+↑ ───── медленный / быстрый бег      (в R2+A)
        ├──► R1+стрелки ────── компенсация смещения         (в R1+X, R1+Y)
        ├──► 2×START ───────── непрерывная ходьба — не рекомендуется
        └──► DANCE mode ────── удержание кнопки «треугольник»
                  └─ после танца → автоматически Run mode

   ПОЗЫ (удерживая L2):
      L2+A → Squat Switch        L2+← → Seated Mode
      L2+X → Lying / Standing    L2+R2 → Debug Mode

   ЛЕСТНИЦА ОСТАНОВКИ (от мягкой к жёсткой):
      1× START  → перестаёт идти, продолжает стоять    ← обычная остановка
      2× START  → прерывает выполняемое действие       ← отмена анимации
      L2+B      → Damping, медленно оседает на пол     ← АВАРИЙНАЯ
      батарея   → только если робот подвешен или сидит ← последнее средство

Комбинации кнопок¶

Действие	Комбинация
Питание вкл / выкл	Кнопка на батарее: одно короткое нажатие, затем удержание ≥2 с
Время загрузки	~1 минута до Zero Torque
Zero Torque	`L2`+`Y`
Damping	`L2`+`B` — из активного состояния комбинацию нужно удерживать, а не тапать
Lock Stand → Ready	L2+↑
Squat Switch	`L2`+`A` (переключатель)
Seated Mode	L2+←
Lying / Standing	`L2`+`X`
Debug Mode	`L2`+`R2` — входить, когда робот подвешен и находится в Damping
Run Control	`R2`+`A`
Main Operation Control (талия 1 DoF)	`R1`+`X`
Main Operation Control (талия 3 DoF — наш робот)	`R1`+`Y` — «Only Used For 3-DOF Waist Structure»
Стоять ⇄ идти	одно нажатие START
Непрерывная ходьба	двойное нажатие START — не рекомендуется
Низкая / высокая скорость	2×L2 / 2×L1 (внутри R1+X, R1+Y)
Медленный / быстрый бег	R2+↓ / R2+↑ (внутри R2+A)
Наклон вперёд / назад	удержание START+↑ / START+↓
Компенсация смещения	R1 + стрелки (внутри R1+X, R1+Y)
Рукопожатие	`SELECT`+`A` (удерживать SELECT, нажать A)
Помахать рукой	`SELECT`+`Y`
Развернуться и помахать	`SELECT`+`X`
Аварийная остановка	`L2`+`B` — робот медленно оседает на пол
Подъём с пола	`L2`+`X`
Dance mode	удержание кнопки «треугольник»; запуск танца — `R1`+`B`
Калибровка пульта	`F1`+`F3` → покрутить оба стика до упора по кругу → `F3` для сохранения

Значки на пульте

Треугольник рядом с кнопкой означает удержание. Звезда означает короткое нажатие.

Режимы движения¶

Режим	Вход	Характер
Main Operation Control	`R1`+`Y` для нашего робота (талия 3 DoF); `R1`+`X` для конфигурации с талией 1 DoF	Стабильнее, увереннее, заметно громче
Run Control	`R2`+`A`	Быстрее, походка менее устойчивая

Unitree предписывает R1+Y для роботов с талией на 3 DoF: «Only Used For 3-DOF Waist Structure». У нашего экземпляра талия на 3 DoF, поэтому использовать следует R1+Y.

Непрерывная ходьба

Двойное нажатие START включает Continuous Walking, который Unitree помечает как не рекомендованный. Не путайте с одиночным нажатием START, которое останавливает ходьбу.

Автоматическое выключение¶

Робот выключается сам через 10 минут бездействия пульта.