Техника безопасности¶
Прогоняйте этот раздел перед каждым занятием со студентами.
Как остановить робота¶
Физической кнопки аварийной остановки в этой поставке нет. Остановка выполняется с пульта, и нужное действие зависит от ситуации.
| Ситуация | Действие | Результат |
|---|---|---|
| Робот идёт не туда, ситуация под контролем | 1× START | Робот переходит в Standing: перестаёт идти и продолжает стоять |
| Выполняется танец или жест, нужно прервать | 2× START | Выполняемое действие прерывается |
| ЧП: непредсказуемое поведение, риск для людей | L2+B | Damping — робот медленно оседает на пол |
| Пульт разряжен или не отвечает | Кнопка на батарее | Только предварительно подвесив робота так, чтобы ноги были на весу, и обеспечив не менее 2 м свободного пространства. Иначе робот упадёт плашмя |
Аварийная остановка
Аварийная остановка — L2+B
Из руководства пользователя Unitree: «Emergency Stop: When G1 appears in an unexpected state, press L2+B, G1 will enter damping mode and will slowly fall to the ground.»
Обучайте студентов этой комбинации в первую очередь, до всего остального.
Двойное нажатие START — не аварийная остановка¶
Двойное нажатие START прерывает выполняющееся в данный момент действие. Оно останавливает танец. Оно останавливает жест.
Если робот просто идёт и никакого действия не выполняет, прерывать нечего: двойное нажатие START переведёт его в Keep stepping — переступание на месте. Робот никуда не убежит, но и не остановится, а оператор будет уверен, что нажал стоп. Опасно именно это ложное чувство безопасности.
- Аварийная остановка: L2+B. Робот переходит в Damping и оседает на пол.
- Обычная остановка: одно нажатие START. Робот перестаёт идти и продолжает стоять.
Защита при падении¶
У робота есть автоматическая защита при падении: при обнаружении падения моторы переходят в режим торможения. Корпус прочный. Эта защита снижает повреждения, но не заменяет правильную процедуру остановки.
Чек-лист по безопасности¶
| № | Правило |
|---|---|
| 1 | Аварийная остановка — L2+B, робот медленно оседает на пол. Обучайте этому студентов первым делом. Мягкая остановка — одно нажатие START |
| 2 | Никогда не включайте Damping, когда робот стоит без опоры. Момент теряется мгновенно, и робот падает. Сначала посадите его на присед или подвесьте |
| 3 | Не двигайте суставы робота руками в режиме Damping. Это вызывает ошибку |
| 4 | Не меняйте проводные сетевые настройки внутри робота. Восстановление потребует вскрытия задней панели и переустановки операционной системы |
| 5 | Не отдавайте разговорной live-модели прямое управление суставами |
| 6 | Не подвешивайте робота слишком высоко. Он не найдёт пол и начнёт беспорядочно дёргать ногами, пытаясь до него дотянуться |
| 7 | Не трогайте LiDAR пальцами. Чистите только микрофиброй, без нажима |
| 8 | Не путайте батареи и зарядные устройства G1 и Go2 |
| 9 | Пульт очень чувствительный. Работайте стиками плавно, малыми отклонениями |
| 10 | Ходьба назад нестабильна. Робот может упасть. Ходите назад только с подстраховкой или на кронштейне |
| 11 | Перед Dance mode освободите пространство и убедитесь, что перед роботом никто не стоит |
| 12 | Работа с кронштейном — вдвоём: один придерживает и подталкивает стойку, второй управляет пультом |
| 13 | Снимите или защитите голову перед работой с большой группой |
| 14 | Не перетягивайте длинные болты. Рычаг срывает головку |
| 15 | Старт из положения лёжа или приседа допустим только на ровном твёрдом полу. При установленных ловких кистях он запрещён |
| 16 | Двойное нажатие START — не остановка. Оно прерывает выполняющееся действие; идущего робота переводит в переступание на месте |
| 17 | Проверяйте версию прошивки. В ранних ревизиях эти функции назначены на L1, а не на L2 |
| 18 | Робот выключается сам через 10 минут бездействия пульта. Это штатное поведение, а не сбой |
| 19 | Не прошивайте модуль Jetson Orin NX сторонними образами |
| 20 | Не кладите руки на суставы — тазобедренный и коленный — при подъёме робота. Они защемляют |
| 21 | Выключайте питание только когда робот подвешен или сидит, и находится в Damping. Стоящий без страховки робот падает плашмя |
| 22 | Робот не водозащищён и не пылезащищён. Только сухой чистый пол, 0…40 °C |
| 23 | На плитке, глянце и стекле снижайте скорость и избегайте резких движений. На льду и на мягком полу не эксплуатируйте |
| 24 | Максимальная скорость — 2 м/с. Держите людей на расстоянии |
| 25 | Не калибруйте планово. Только по симптому и после консультации с поставщиком |
Чем оборачивается нарушение¶
На соревнованиях робот упал во время спарринга. Сломалось что-то в спине, произошла вспышка — робот больше не включился. Потеря оказалась полной и необратимой.