Штатные процедуры

Все процедуры на этой странице предполагают прошивку V1.0.4 и рабочее место, подготовленное по разделу Подготовка рабочего места.

Первое включение

Предусловие: батарея установлена, пространство вокруг робота свободно, робот лежит или стоит с опорой.

Старт из положения лёжа или приседа

Запускайте робота из положения лёжа или приседа только на ровном твёрдом полу. При установленных ловких кистях старт из лёжа или приседа запрещён.

Шаг	Действие	Результат
1	Нажмите кнопку на батарее один раз коротко	Индикатор загорается
2	Нажмите ту же кнопку ещё раз и удержите ≥2 секунд	Начинается загрузка
3	Ждите ~1 минуту. Не трогайте робота	—
4	Робот автоматически входит в Zero Torque mode	Суставы свободны, руки болтаются
5	Нажмите L2+B	TTS: Damp mode. — робот в Damping
6	Нажмите L2+↑ (Lock Stand)	TTS: Ready mode. — поза зафиксирована
7	Нажмите R2+A либо R1+Y для нашей конфигурации с талией 3 DoF	TTS: Walk-around mode activated… — робот готов к движению

Не двигайте суставы руками в режиме Damping

Ручное перемещение суставов, пока робот находится в Damping, вызывает ошибку.

Не переходите к шагу 7, пока робот не устойчив

Переходите в рабочий режим только когда робот стоит устойчиво или подвешен. Ready mode удерживает позу, но не балансирует активно.

Подъём робота с пола

Предусловие: робот лежит, находится в Zero Torque или Damping.

Danger

Поднимайте робота только на ровном твёрдом полу. При установленных ловких кистях подъём из положения лёжа запрещён.

Работают оба исходных положения: робот лежит ровно на спине в правильной позе и робот лежит в произвольной, хаотичной позе.

Шаг	Действие
1	Убедитесь, что никого нет на расстоянии вытянутой руки
2	Нажмите L2+X — Lying and Standing переключает между положениями лёжа и стоя
3	TTS: Robot rising. Please stand clear. — отойдите
4	TTS: Walk-around mode activated. Control your speed and stay alert.

Управление ходьбой

Пульт очень чувствительный

Работайте стиками плавно, малыми отклонениями.

Орган управления	Функция
Левый стик	Ходьба вперёд / назад
Правый стик	Поворот влево / вправо
START	Переключение «стоять ⇄ идти»
2×L2 / 2×L1	Низкая / высокая скорость (внутри R1+X, R1+Y)
R2+↓ / R2+↑	Медленный / быстрый бег (внутри R2+A)
Удержание START+↑ / START+↓	Наклон корпуса вперёд / назад
R1 + стрелки	Компенсация смещения — см. Устранение неисправностей

Особенности поведения

• Ходьба назад нестабильна, робот может упасть. Это ограничение текущего алгоритма локомоции, а не дефект экземпляра. Ходите назад только с подстраховкой или на кронштейне.
• Робот выдерживает лёгкий толчок сбоку. Он компенсирует его и остаётся на ногах.
• Если робот начал уводить в сторону, скорректируйте движение стиком вперёд — он восстановит баланс. Систематический увод лечится компенсацией смещения, а если она не помогает — калибровкой.

Почему походка выглядит непривычно

Раньше локомоцию обучали методом «виртуальной точки», которая тянула робота вперёд, и робот ей сопротивлялся. В текущей версии в симуляции добавляется вес модели, и её толкает. Походка стала естественнее, но при движении назад робот слегка приседает, удерживаясь от падения.

Интерактивные жесты

Предусловие: робот стоит в рабочем режиме.

Шаг	Действие
1	Разверните робота лицом к человеку правым стиком
2	Удерживая SELECT, нажмите кнопку жеста
3	Робот выполняет жест
4	Нажмите ту же комбинацию повторно — рука возвращается в исходное положение

Жест	Комбинация
Рукопожатие	SELECT + A
Помахать рукой	SELECT + Y
Развернуться и помахать	SELECT + X

Жесты не влияют на баланс. Робот всё это время продолжает устойчиво стоять.

Dance mode

Самая опасная из базовых демонстраций

Робот совершает широкие размашистые движения и может ударить человека.

Шаг	Действие
1	Освободите не менее 3 м во все стороны
2	Убедитесь, что перед роботом никто не стоит
3	Удерживайте кнопку со значком «треугольник». Короткого нажатия недостаточно
4	TTS: Entering dance mode.
5	Запустите танец комбинацией R1+B
6	TTS: Please keep a safe distance.
7	По окончании танца робот автоматически переходит в Running mode

Остановка танца: двойное нажатие START. Оно прерывает выполняемое действие.

Двойное нажатие START — не аварийная остановка

Двойное нажатие START прерывает выполняющееся действие. Если робот идёт и никакого действия не выполняет, он перейдёт в переступание на месте вместо остановки. Аварийная остановка — L2+B, обычная — одно нажатие START. См. Технику безопасности.

Фиксатор торса

Танцы не работают при установленном фиксаторе торса — моторы торса деактивированы. См. Калибровку.

Присед, подъём и посадка

Squat/Stand — переключатель: одна и та же комбинация L2+A работает в обе стороны.

Ситуация	Результат
Робот на полу, нажали L2+A	Приседает → TTS Robot squatting. Please be careful. → Damp mode. — Damping включается автоматически
Робот на кронштейне, нажали L2+A	Приседает, но Damping автоматически не включается. Переводите в Damping вручную

Посадка на стул

1. Поставьте стул подходящей высоты позади робота.
2. Нажмите L2+← — Seated Mode.
3. Обеспечьте опору сзади. В этом состоянии робот не полностью устойчив.
4. Для подъёма нажмите L2+↑ (Lock Stand → Ready), затем R2+A.

Lock Stand удерживает позу без балансировки

В режиме Ready робот стоит в фиксированной позе без активного баланса и падает при толчке. Это промежуточное состояние — не оставляйте робота в нём без присмотра. Сразу переходите в рабочий режим.

Корректное выключение

Шаг	Действие
1	Переведите робота в присед (L2+A) либо подвесьте его на кронштейн
2	Убедитесь, что робот в режиме Damping. На полу он включается автоматически; на кронштейне удерживайте L2+B, чтобы включить его вручную
3	Нажмите кнопку на батарее: одно короткое, затем одно длинное нажатие

Damping перед выключением обязателен

Перед выключением питания робот должен быть в Damping. Zero Torque не требуется. Выключайте питание только когда робот подвешен или сидит: стоящий без опоры робот падает плашмя.

Если батарея села во время работы, робот складывается сам. Специальных действий не требуется: поднимите его и поставьте на зарядку.

При длительных простоях периодически переводите робота в Damping, чтобы он не стоял под напряжением неделями.