Работа с кронштейном¶
Кронштейн — безопасное рабочее положение для разработки, калибровки и диагностики. Используйте его всегда, когда роботу не нужно ходить по полу.
Подвешивание робота¶
| Шаг | Действие |
|---|---|
| 1 | Проверьте, какой стороной смонтировано крепление. Смонтированное не той стороной, оно физически не даёт роботу двигаться |
| 2 | Поднимите робота так, чтобы строп был слегка натянут в его стоячем положении |
| 3 | Не опускайте робота слишком низко и не поднимайте слишком высоко. Оба случая опасны, и ни один не контролируется программно |
| 4 | Защёлкните фиксаторы строп на кронштейне |
| 5 | Работайте вдвоём: один придерживает и подталкивает стойку, второй управляет пультом |
Подвешен слишком высоко
Робот, подвешенный слишком высоко и затем включённый, не чувствует пол, не может встать в рабочую стойку и начинает беспорядочно вытягивать ноги, пытаясь дотянуться до земли. Держите палец на L2+B (Damping). Если это не помогает, выключите робота. Ситуация нечастая, но при работе со студентами вероятная.
Включение подвешенного робота¶
| Шаг | Действие | TTS |
|---|---|---|
| 1 | Подайте питание и подождите ~1 минуту | — |
| 2 | Робот автоматически входит в Zero Torque | — |
| 3 | Нажмите L2+B | Damp mode. |
| 4 | Выполните Lock Stand (L2+↑) |
Ready mode. |
| 5 | Только теперь робота можно опускать или ставить на пол | — |
| 6 | Перейдите в рабочий режим (R2+A или R1+Y) | Walk-around mode activated… |
Не берите робота руками до выполнения Lock Stand
Не поднимайте робота и не манипулируйте его ногами до шага Lock Stand. Он обмякнет и упадёт.
Debug mode¶
Debug Mode — L2+R2. Входите в него, когда робот подвешен и находится в Damping. Возврат в Damping — L2+B.
Режим ожидания при разработке¶
Оставьте робота подвешенным на кронштейне, подключите кабель питания — индикатор загорится синим — и переведите его в Zero Torque. В этом состоянии он не стоит под напряжением и доступен для работы в любой момент.
Снятие робота с кронштейна¶
- Слегка отведите робота назад.
- Подтяните его руками и снимите со стропа.
- Уберите фиксаторы.
Почему L2+B требует удержания¶
Асимметрия сделана намеренно:
- При включении L2+B срабатывает с одного короткого нажатия.
- При выключении и из активного состояния одного нажатия недостаточно — комбинацию нужно удерживать.
Это не даёт случайному касанию L2+B во время работы обесточить моторы и уронить стоящего робота.