Разработка¶

Архитектура¶

   [Ноутбук разработчика]  192.168.123.200–250  (статика, DHCP НЕТ)
            │ Ethernet через RJ45 на задней панели — рекомендуемый способ
            ▼
   ┌────────────────────────┐  Ethernet  ┌──────────────────────────┐
   │  PC2 = Jetson Orin NX  │◄──────────►│  PC1 = материнская плата │
   │  192.168.123.164       │ (внутри)   │  192.168.123.161         │
   │  100 TOPS, Ubuntu 20.04│            │  локомоция, стабилизация │
   │  ← ВАШ КОД ЗДЕСЬ       │            │  пульт, приложение       │
   │  ssh unitree / 123     │            │  НЕ ТРОГАТЬ              │
   └────────────────────────┘            └──────────────────────────┘
            │                                        ▲
            │ Livox MID-360 LiDAR                    │ прямое радио
            │ 192.168.123.20                     [пульт ДУ]
            ▼
   маска подсети для всех узлов: 255.255.255.0

Такое разделение — это защита: если вы «уроните» PC2, PC1 продолжит работать. Локомоция и стабилизация не пострадают, потому что напрямую с PC1 вы не работаете.

Настройка сети¶

Устройство	IP
PC1 — управляющий компьютер (локомоция)	`192.168.123.161`
PC2 — Jetson Orin NX (ваш)	`192.168.123.164`
LiDAR Livox MID-360	`192.168.123.20`
Ваш ноутбук	`192.168.123.200`–`.250`
Маска подсети	`255.255.255.0`

DHCP-сервера в сети робота нет

Все адреса назначаются вручную. Выберите свободный адрес в подсети 192.168.123.x, в диапазоне .200–.250.

По Ethernet — рекомендуемый способ¶

Соедините кабелем ноутбук и разъём RJ45 на задней панели робота.
Настройки сети → Wired connection → Manual IPv4 → адрес 192.168.123.250, маска 255.255.255.0.
Подключитесь: ssh unitree@192.168.123.164, пароль 123.
При первом подключении подтвердите fingerprint.

По Wi-Fi¶

На старых партиях Wi-Fi на Jetson не активирован. Включите его командой sudo rfkill unblock all.
Статический IP на Wi-Fi-хотспоте убирает доступ в интернет на Jetson. Для разработки используйте Ethernet.

Дополнительное оборудование — второй Jetson, Raspberry Pi и подобное — подключается через свободный RJ45 и попадает в ту же локальную сеть, что PC1 и PC2.

Никогда не меняйте проводные сетевые настройки внутри робота

Восстановление после такого изменения означает вскрытие задней панели и переустановку операционной системы. Интерфейсы, которые вы увидите и которые трогать нельзя: Ethernet, Docker bridge, bridge LAN и Wi-Fi, peer-to-peer LAN.

SDK¶

Функции появляются сначала в C++, затем в Python, затем в ROS2. Отставание ROS2 достигает года.

Вариант	Когда выбирать
`unitree_sdk2` (C++)	Управление локомоцией и доступ к новейшим функциям. Основной репозиторий, open source на GitHub, форкается. На Jetson предустановлен
Python	Стартовая точка, интеграции, речь. Ставится через `pip install`
ROS2 (Cyclone DDS)	Навигация, SLAM, картирование, подключение сторонних модулей

Используйте виртуальное окружение Python. Работа вне него приводит к конфликтам зависимостей и ломается при обновлении ОС.

Операционная система: Ubuntu 20.04 (заводской образ Jetson) или 22.04. SDK также адаптирован под Fedora Workstation — запросите эту инструкцию у поставщика.

Чем ROS2 лучше ROS1 для этой задачи: ROS2 разделяет память между узлами на разных машинах. Визуализация идёт на ноутбуке, вычисления — на Jetson, и всё это в едином пространстве параметров. Сторонние руки подключаются как «второй робот» в той же экосистеме.

Develop mode¶

После включения G1 встроенная программа управления движением стартует автоматически, даже без команд с пульта. Она периодически шлёт инструкции со скоростью 0. Использование SDK для low-level разработки в этом состоянии вызывает конфликт команд, и робота начинает трясти.

Этим же объясняется ощущение «напряжённости» робота в Zero Torque: встроенная программа работает всегда.

Входите в Develop mode до любой low-level разработки

Пропуск этого шага приводит к конфликту команд и дрожанию робота. Develop mode доступен на версии EDU.

Шаг	Действие	Проверка
1	Подвесьте робота на кронштейн и переведите в Damping	—
2	Нажмите `L2`+`R2`	Вход в Develop mode, встроенная программа останавливается
3	Нажмите `L2`+`A`	Робот принимает специфическую диагностическую позу (position mode) — это подтверждает, что Develop mode активен
4	Если поза не та, нажимайте `L2`+`R2` повторно, пока она не станет правильной	—
5	Нажмите `L2`+`B`	Возврат в Damping. Теперь можно работать с SDK

High level и low level¶

Уровень	Что это	Риск
High level	Встроенные функции Unitree — стоять, приседать, идти, жесты	Безопасно
Low level	Прямое управление суставами в трёх доменах: всё тело, ноги, верхняя часть	Робота можно физически сломать, если сустав находится в некорректном положении. Строго следуйте процедуре

Locomotion client: squat, stand up, move(X, Y, Z) — X вперёд, Y вбок, Z поворот. Движение двумерное, вверх робот не идёт.

Один мотор — это три мотора. То, что снаружи выглядит как один мотор, внутри содержит три.

Где исполняется ваш код: на PC2 (Jetson). Подключение напрямую к PC1 технически возможно и не поддерживается.

Аудио с микрофона¶

SDK не отдаёт realtime-поток с микрофона. Аудио синхронизируется по multicast с PC1 на PC2, только в эту сторону.

Запросите адрес и порт multicast-группы у поставщика.
Для большинства ASR- и LLM-API поток нужно преобразовать в 16 кГц.

Симуляторы и обучение движениям¶

Инструмент	Статус
Isaac Lab	Рекомендован для reinforcement learning и imitation learning
Gazebo	Интеграция существует и поддерживается сообществом, не официально
MuJoCo	Альтернатива, слабее для этих симуляций

Лестницы не работают из коробки

Подъём по лестнице требует переобучения локомоции с нуля. Заявленная максимальная высота ступени — около 15 см. Команды, добившиеся прохождения лестниц, полностью переписывали стек локомоции.

Интеграция с ИИ¶

Используйте двухуровневую архитектуру:

   [Агент-планировщик]  ──►  разбивает задачу на шаги
   (reasoning-модель)        и вызывает функции робота
                                     │
                                     ▼
   [VLA — Visual Language Action]  ──►  исполнение действий

Не отдавайте разговорной live-модели прямое управление суставами

Разговорная live-модель недостаточно надёжна для управления роботом и допускает ошибки. Live API годятся для диалога, но не для управления.

Function calling: модель вызывает предопределённые функции робота. Требует корректного контекста и промпта.
Референсная интеграция: Google Gemini по API-ключу, запуск локально с ноутбука при подключённом к Wi-Fi роботе. Быстрый отклик достигается за счёт pre-generation — модель начинает генерировать ответ до того, как говорящий закончил фразу.
World model от Unitree для бытовых задач находится в разработке и пока недоступна.

Расширение железа¶

Сторонние кисти рук, например Inspire Robotics hand, устанавливаются plug and play: смонтировать, правильно развести проводку и подключить к PC2.
Внешние руки поддерживает только конфигурация U2 (7 DoF в руках). У конфигурации U1 (5 DoF) SDK ограничен, и такие модификации не поддерживаются. Наш экземпляр — U2.
Через ROS2 дополнительный модуль виден как «второй робот» и управляется в общем контуре.
Голову можно модифицировать: напечатать переднюю панель на 3D-принтере и развернуть камеру вперёд — штатно она смотрит вниз — либо добавить вторую камеру.

Не прошивайте Jetson Orin NX сторонними образами