Калибровка¶
Калибровка — самая сложная процедура в этом руководстве. Прочитайте её целиком, прежде чем начинать.
Когда калибровать¶
Не калибруйте планово
Из руководства пользователя Unitree: «G1 has been calibrated by default after leaving the factory. Do not recalibrate the joints for normal use! If any abnormal situation occurs with the G1, please consult Unitree's official technical support before determining whether joint recalibration is necessary.»
Калибруйте по симптому, а не по календарю. Плановая калибровка без причины — это регулярная возможность испортить исправную настройку.
Калибруйте, когда:
- Робот часто падает при ходьбе, и перезагрузка не помогает.
- Робот при движении прямо систематически уводит в сторону. Сначала попробуйте компенсацию смещения с пульта —
R1 + стрелки. - Робот получил серьёзное падение или удар.
Согласуйте калибровку с поставщиком до начала работ. Путь в приложении: Settings → Data → Robot → Calibration.
Три уровня калибровки¶
| Уровень | Что делает |
|---|---|
| Offset configuration | Точечная подстройка смещения конкретного мотора числовым значением. Есть сброс |
| IMU calibration / raw pitch | Настройка баланса — наклон робота вперёд и назад, аналогично выставлению авиагоризонта |
| Full body calibration | Полная калибровка всех суставов: assisted (рекомендуется) или manual |
Подготовка¶
| Шаг | Действие |
|---|---|
| 1 | Переведите робота в Damping, затем полностью выключите питание |
| 2 | Снимите защитные крышки корпуса, если они есть в вашей версии. На новых версиях это не требуется |
| 3 | Установите механические фиксаторы на все суставы: талия/торс, ноги и стопы |
| 4 | Затяните винты фиксаторов. Затягивая несколько винтов на одной детали, делайте это равномерно, чтобы не перекосить деталь |
| 5 | Установите фиксатор камеры |
| 6 | Заблокируйте камеру через приложение |
| 7 | Выставьте робота ровно по встроенному уровню сзади или по индикатору в приложении |
| 8 | Подключите зарядный кабель. Калибровать при подключённом питании — нормально |
Проверьте фиксатор на стопе
Фиксатор на стопе — наименее заметный из всех и тот, о котором забывают чаще всего. Без него калибровка проваливается.
Фиксатор торса деактивирует моторы торса
С установленным фиксатором торса робот ходит, но не танцует.
Не перетягивайте длинные болты
Рычаг срывает головку болта. Сломанные болты — повторяющаяся проблема, в том числе у инженеров самой Unitree.
Full Body Calibration (assisted)¶
| Шаг | Действие | Ожидаемый результат |
|---|---|---|
| 1 | Приложение → Full body calibration → Next | Открывается экран Development mode |
| 2 | Выберите Assisted calibration, не Manual | Робот начинает прогон |
| 3 | Робот сам прогоняет большую часть суставов | — |
| 4 | Ноги: поднимите ногу вверх до упора, затем потяните её на себя до упора в другую сторону. Повторите на второй ноге | Каждый сустав доведён до механического упора |
| 5 | Стопы: доверните стопу до упора. В финальном положении она должна быть строго ровной | Этот шаг пропускают чаще всего |
| 6 | Руки: доведите до крайних положений плечо, локоть и предплечье, кисть | Кисть вывернута до упора |
| 7 | Нажмите Calibration / Next и отойдите от робота | — |
| 8 | Дождитесь статуса calibration successful |
— |
| 9 | Перезагрузите робота | — |
| 10 | Снимите все фиксаторы | — |
| 11 | Выключите и включите робота ещё раз | Торс снова управляется |
Шаг 11 обязателен
Без повторного цикла питания после снятия фиксаторов моторы торса остаются деактивированными.
Главное правило калибровки
Каждый сустав должен быть выведен в максимальный механический упор.
Режим assisted доводит не все суставы автоматически — часть придётся довести руками. Это всё равно значительно проще ручной калибровки.
Критерии успеха¶
После перезагрузки перейдите в рабочий режим и убедитесь во всём перечисленном:
- Робот самостоятельно встаёт в рабочую стойку, без помощи руками.
- Он стоит по центру и ровно, не дрожит.
- Ступни не цепляют пол.
- При раскачивании вперёд и назад он не падает, а балансирует сам.
- При ходьбе прямо он не уводит в сторону.
- В приложении нет мигающего красного индикатора.
Известный сценарий сбоя¶
| Этап | Что происходит |
|---|---|
| Симптом | После калибровки — мигающий красный индикатор и ошибка Communication, joint over limit |
| Причина | На стопе остался фиксатор. Режим assisted не смог довести этот сустав до упора, и у левой и правой ноги получились разные нулевые точки |
| Решение | Освободить и выровнять стопы, затем повторить полную калибровку с нуля |
| Результат | Калибровка проходит успешно, робот становится заметно стабильнее |
Две гипотезы, которые обычно выдвигают при этом симптоме, неверны и отнимают время: неправильный порядок операций вокруг Lock Stand и низкий заряд батареи. Проверяйте в первую очередь фиксаторы, начиная со стоп.